CARA MEMBUAT JAM WAKTU SHOLAT DENGAN MENGGUNAKAN PANEL LED MATRIK P10 2x1

     Pada postingan kali ini saya akan membagikan sebuah ilmu yang saya dapat juga dari refrensi Internet. Ilmu tersebut adalah cara membuat Jam Waktu Sholat dengan menggunakan Led Matriks P10 2x1. Yang dimaksud dengan 2x1 yaitu dua panel yang diseri jadi 2x1. Jika dua panel di paralel maka 1x2.Komponen yang diperlukan untuk membuat sebuah Jam Waktu Sholat sebagai berikut :

1. Arduino Uno/Arduino Nano sebanyak satu

2. Led Matriks P10 sebanyak 2 panel

3. Adaptor 5V/2A

4. RTC DS3231

5. Modul Bluetooth HC-05

6. PCB

7. Pin header Male dan Female

Kemudian untuk mendukung proses pembuatan Jam Waktu Sholat yang perlu dipersiapkan yaitu :

1. laptop

2. Software Arduino IDE

3. Software Eagle atau Express PCB

Langkah awal yaitu membuah sebuah layout PCB dengan skematik seperti dibawah ini

Skema ini merupakan untuk kabel konektor DMD dari arduino ke Led Matrik P10.Konektor DMD memiliki 16 pin dimana pin 1 dihubungkan dengan pin 9 pada arduino. Biasanya untuk mengantisipasi Led Matrik tampilannya keluar bayangan atau tidak jelas, kita dapat berikan sebuah resistor pulldown diantara pin 9 arduino dengan pin 1 konektor DMD seperti gambar skema dibawah ini

 

 Gambar disamping ini merupakan posisi pemasangan kabel jumper DMD pada konektor DMD. Dimana kabel jumper DMD untuk pin 1 nOE memiliki tanda yang berbeda dari kabel pin lainnya yaitu memiliki tanda warna merah. Jadi misal teman-teman salah dalam pemasangan biasanya gambar tidak keluar atau bisa jadi gambar keluar eror. Namun resiko yang terbesar yaitu Led matrik bisa saja rusak jadi lebih baik dicek dulu pin to pin nya supaya tidak terjadi hal yang bisa membuat kita rugi dan mendapakan kesalahan.

Langkah selanjutnya membuat layout PCB untuk modul Bluetooth HC-05. Untuk pinnya sngat mudah untuk diingat. Modul ini memiliki 6 pin pada modulnya, namun hanya 4 pin yang biasanya digunakan yaitu pin vcc, gnd, rx, dan tx. untuk pin vcc dan gnd kita hubungkan ke pin 5volt dan gnd pada Arduino sedangkan untuk pin rx modul bluetooth kita hubungkan ke pin tx arduino dan pin modul tx kita hubungkan ke pin rx arduino. Dan yang perlu dipahami juga oleh teman-teman bahwa kita kita sudah membuat skema seperti disamping ketika kita akan mengaupload program pada arduino, saya sarankan untuk melepas modul bluetooth terlebih dahulu dikarenakan pasti akan terjadi eror. Kenapa bisa eror ? Teman-teman bisa liat penjelasannya di Youtube atau langsung di website resmi arduino https://www.arduino.cc/ .

Selanjutnya yaitu membuat layout seperti skematik disamping. Hampir sama seperti modul bluetooth HC-05, modul RTC DS3231 ini juga memiliki 6 pin dimana yang dipakai hanya 4 pin saja. Untuk pin Vcc dan gnd langsung saja dihubungkan ke pin 5volt dan gnd pada arduino sedangkan untuk pin SDL dan SCL dihubungkan ke pin A4 dan A5 pada arduino. setelah semuanya selesai dibuat layoutnya langkah yang terakhir untuk proses perancangan yaitu proses mencetak pada PCB.

Berikut ini hasil layout yang saya bikin, saya bikinnya langsung jadi satu dalam bentuk Shield Arduino Uno dan shield Nano

Kedua Layout ini saya menggunakan software yang berbeda yaitu software Express PCB dan Eagle. jadi untuk teman-teman bisa pilih pakai aplikasi apa saja bisa.

 Teman-teman bisa membuat layoutnya sesuai dengan seni mendesain masing-masing. Jadi tidak perlu sama dengan desain layout milik saya. Jika teman-teman disini tidak sempat membuat layoutnya bisa download shield Nano milik saya dengan klik disini 
Untuk Shield Uno bisa didownload disini




Proses pemrograman pada Arduino di POSTINGAN >2

Download dan Install Aplikasi Proteus 8 Terbaru

        Pada posingan kali ini saya akan membagikan sebuah aplikasi simulasi yang sering digunakan oleh para teknisi elektronika untuk melakukan simulasi sebelum mengeksekusinya menjadi hardware.

     Aplikasi tersebut adalah Proteus. Proteus yang saya bagikan versi ke 8. Jika teman-teman belum punya bisa download disini. Jika sudah didownload saatnya instal aplikasinya. Untuk instal Aplikasi Proteus sangatlah mudah teman-teman tinggal klik next-next dan next kemudian finish.

      Setelah terinstal aplikasi Proteus 8 ini biasanya memiliki masalah yaitu tidak bisa digunakan karena librarynya tidak ditemukan atau library tidak lengkap seperti gambar disamping. Nah, untuk mengatasi hal tersebut caranya sangat mudah yaitu buka aplikasi Proteus 8 dengan klik kanan kemudian Run as Administrator atau dengan cara seperti gambar dibawah ini

Yaitu klik kanan pilih Propertis-pilih Compatibility 

Kemudian centang Rus this Program as an Administrator-Apply-OK

Namun Proteus ini masih belum ada library Arduino, jadi teman-teman harus isi sendiri. Jika teman-teman masih belum punya bisa download disini. Setelah didownload ekstrak filenya karena masih berupa Winrar Archive. Setelah itu pilih file ARDUINO2 dan ARDUINO2.IDX kemudian copy file tersebut. Setelah itu paste dua file tersebut ke tempat kalian instal Proteus tadi. Pada laptop saya C:\Program Files (x86)\Labcenter Electronics\Proteus 8 Professional\LIBRARY sedangkan untuk laptop teman-teman bisa dicek sendiri. Contohnya seperti gambar dibawah ini.

Jika sudah selesai teman-teman bisa melakukan simulasi sesuai dengan keinginkan. Semoga bermanfaat dan jangan lupa share jika postingan ini memang bermanfaat. 

Terima kasih banyak.

Cara Install OpenCV ke Visual Studio

Pada tutorial kali ini saya akan membagikan sebuh ilmu untuk menginstall OpenCV yang biasanya digunakan untuk image processing. OpenCV ini hampir sama dengan EmguCV cuman bedanya pada bahasa pemrogramannya saja. Kalau EmguCV biasanya yang paling umum menggunakan bahasa Basic dan bahasa C# sedangkan untuk OpenCV menggunakan bahasa C/C++ dan Python.

Bagi temen-temen yang belum memiliki aplikasi OpenCV bisa download disini atau disini  Untuk install nya mudah yaitu harus diekstrak terlebih dahulu.

Tahap Install OpenCV ke Visual Studio.

1.This PC-klik kanan-propertis-Advanced system settings
2.Environments-system variables- path-edit-C:\opencv\build\x64\vc12\bin
3.New project-win32 console App-beri nama-next-empty project-finish
4.Setelah terbuka jendela baru, pada solution explorer pada source files klik kanan
5.Pilih add new exiting-pilih (.cpp) atau add new exiting-pilih (.h) tergantung kebutuhan.
6.Pada jendela solution explorer-pilih nama project lalu klik kanan-propertis
7.configuration-All configuration-x64
8.Pilih C/C++ -additional include directories-edit-buka 

                 C:\opencv\build\include atau
                 C:\OpenCV3.3.1\opencv\build\include atau
                 C:\OpenCV3.4\opencv\build\include sesuai dengan OpenCV yang teman-teman install
9.Pilih Linker -additional library directories-edit-buka

                 C:\opencv\build\x64\vc14\lib atau
                 C:\OpenCV3.3.1\opencv\build\x64\vc14\lib atau
               C:\OpenCV3.4\opencv\build\x64\vc14\lib sesuai dengan OpenCV yang teman-teman install
10.Pilh Input-additional dependences-edit- copy paste

untuk konfigurasi Release x64
          opencv_world310.lib atau            

           opencv_world331.lib atau
           opencv_world340.lib sesuai dengan OpenCV yang teman-teman install

untuk konfigurasi Debug x64
          opencv_world310d.lib atau     
           opencv_world331d.lib atau
           opencv_world340d.lib sesuai dengan OpenCV yang teman-teman install
    lalu OK
11.Coba cek program dengan #include <opencv2/> jika kita ketik ope saja sudah muncul pilihan opencv dan opencv2 maka library sudah bisa digunakan jika tidak muncul maka pada local windows debugger debug ganti release dan x86 danti x64

Cara Aktivasi Windows 10 Dengan Mudah Dan Cepat

Pada Tutorial kali ini saya akan membagikan sebuah cara untuk mengaktivasi windows 10 yang kita pasang pada PC atau laptop. Jika pada Desktop terdapat tulisan activated windows maka windows yang kita miliki harus di aktivasi. Namun jika windows teman-teman original pastilah sudah mendapatkan sebuat key activated nya tetapi jika bajakan seperti punya saya ini harus mengaktivasi sendiri ya.
Oke tanpa panjang lebar, sebelumnya teman-teman harus download dulu aplikasinya disini. Kemudian ekstrak file nya.

Pilih yang sudah saya garis bawahi ya, kemudian klik kanan pilih Run as Administrator.
Kemudian akan muncul seperti gambar berikut

 

Dan selanjutnya harap bersabar karena masih loading . . .

 

Kemudian muncul seperti ini

 

Pilih gambar Windows Activation seperti yang sudah saya beri tanda

 

 

Pada bagian ini biasanya loadingnya agak lama jadi teman-teman harus sabar ya

 

 

Dan akhirnya Windows 10 kita sudah ter-aktivasi.

  

Terima kasih sudah melihat tutorial sederhana ini, jika ada kesalahan mohon maaf dan mohon untuk masukannya agar menjadi tutorial yang lebih bermanfaat lagi untuk kedepannya. Dan jangan lupa dishare.

Cara Membuat Robot Line Follower Analog yang mudah dan paling sederhana

Untuk membuat sebuah robot line follower analog teman-teman harus sedikit mempelajari sedikit tentang komparator analog agar bila terjadi error atau robot yang teman-teman buat tidak bekerja teman-teman bisa mengatasinya langsung.

Salah satu penggunaan dari Op Amp adalah sebagai detektor. Rangkaian detektor dinamakan juga sebagai pembanding yaitu membandingkan suatu tegangan masukan pada salah satu kaki atau pn masukan dengan level atau nilai tegangan tertentu pada kaki pin masukan lainnya. Komparator analog ada beberapa jenis yaitu :

1. Inverting Zero Crossing Detector

Input (-) pin 2 dari op-amp pada gambar dibawah ini dibandingkan dengan Vi, dimana tegangan referensinya 0 Volt (Vref = ground).Yang dimaksud tegangan refrensi itu input(+) pada pin 3 yang dihubungkan pada ground. 

1. Ketika tegangan input diatas Vref,  tegangan output sama dengan –Vsat.

2. Ketika tegangan input melewati tegangan referensi menuju positip, maka tegangan output tegangan output menurun dari +Vsat ke –Vsat.

Sedangkan yang dimaksud dengan Vsat adalah tegangan saturasi dari IC Operational Amplifier atau penguat. jika dilihat pada datasheet IC LM741 untuk tegangan saturasinya berkisar antara 1 volt sampai 2 volt tegangan catu daya yang digunakan. Misal jika kita menggunakan tegangan catu daya simetris IC LM741 sebesar +12 volt dan -12 volt. karena IC LM741 biasanya menggunakan catu daya simetris + 0 -. jika kita menggunakan ± 12volt maka untuk tegangan saturasi yang dihasilkan yaitu sebesar ± 10 volt atau ± 11 volt karena selisihnya sebesar 1 volt sampai 2 volt dari tegangan catu daya tadi.

Gambar diatas merupakan rangkaian komparator inverting zero crossing detector menggunakan IC LM741. Untuk mempelajari lebih dalam tentang IC LM741 teman-teman bisa kunjungi website ini

2. Non-Inverting Zero Crossing Detector

Untuk Non-Inverting zero crossing detector ini rangkaiannya hampir sama yaitu tinggal kita balik saja yaitu input ada di kaki (+) pin 3 LM741 dan tegangan refrensi di kaki (-) pin 2 LM741. Op-amp pada gambar dibawah ini  beroperasi sebagai komparator sebelumnya.

Untuk prinsip kerjanya sama seperti invering zero crossing detector namun yang membedakan hanya outputnya seperti

1. Ketika tegangan input diatas Vref,  tegangan output sama dengan +Vsat.
2. Ketika tegangan input melewati tegangan referensi menuju positip, maka tegangan output tegangan output naik dari -Vsat ke +Vsat.

Sebetulnya masih banyak lagi jenisnya seperti inverting zero crossing detector with hysterisis, non-inverting zero crossing detector with hysterisis, inverting voltage level  crossing detector with hysterisis, non-inverting voltage level  crossing detector with hysterisis dan masih banyak lagi. Namun sebagai dasar untuk membuat robot line follower analog cukup dengan mempelajari dua contoh komparator diatas.

Oke selanjutnya saatnya kita berbicara mengenai bagaimana cara membuat robot line follower dengan menggunakan Op Amp. Namun IC yang saya gunakan bukan lagi IC LM741 dikarenakan IC tersebut hanya memiliki satu Op Amp dan untuk membuat robot line follower kita memerlukan setidaknya minimal 4 Op Amp agar robot line follower dapat berjalan sesuai garisnya. Untuk Rangkaiannya sebagai berikut.

Rangkaian tersebut saya dapatkan dari internet. Sebagai orang teknologi saya tidak begitu cepat percaya bahwa rangkaian itu bisa bekerja akhirnya saya lakukan tahap pertama sebelum membuat robot line follower yaitu simulasikan rangkaian tersebut.

dan ternyata rangkaian tersebut benar-benar bekerja. Namun itu masih tahap satu ya hehe. Pada simulasi tersebut saya menggunakan aplikasi Livewire. Jika teman-teman belum punya bisa download disini untuk instalasinya gampang dan gak ribet. Dari simulasi saya diatas kenapa saya menggunakan relay pada output Op Amp hal ini dikarenakan pada simulasi arus yang keluar dari Op Amp sangat kecil sehingga transistor tidak bisa bekerja.Kenapa bisa begitu ? Temen-temen bisa kunjungi website berikut untuk mendapatkan penjelasan yang detail. Untuk Driver motornya saya menggunakan transistor H-brigde namun jika teman-teman mau pakai IC juga bisa. Untuk pengatur kecepatannya saya menggunakan IC NE555 yang difungsikan sebagai sinyal generator astabil multivibrator, Untuk Lebih jelasnya apa itu astabil multivibrator teman-teman bisa kunjungi website ini.

Tapi yang perlu diingat lagi yaitu ketika kita mencoba mensimulasikan belum tentu dapat bekerja secara real ketika kita merangkai pada project board atau pada PCB. Oleh karena itu dibutuhkan kesabaran dan ketelitian serta dasar ilmu yang cukup agar rangkaian yang akan kita buat dapat bekerja sesuai keinginan.

Download Layout

tetapi setelah saya coba robot line follower dengan skematik diatas dapat bekerja dan berjalan mengikuti garis. Robot line follower dengan skematik diatas masih terbilang paling mudah dan paling sederhana karena hanaya ada 2 sensor dan tidak bisa diikutkan lomba karena pasti akan kalah ehehehe

Namun teman-teman jangan minder dulu soalnya kalau teman-teman sudah bisa dan menguasi dasar ini pasti untuk tingkat yang lebih sulit dengan tambahan gerbang logika pada robot line follower pasti akan bisa membuatnya. Untuk gambar robot line follower yang sudah saya buat tidak karena ini tugas kuliah jadi robotnya sudah dikumpulkan ke dosen hehehe. Untuk robot line follower yang bisa dilombakan nanti saya akan posting karena sekarang masih proses produksi kecil-kecilan. Lumayan buat uang saku daripad minta ke orang tua kan hehehe. 

Cara Membuat robot Wall Follower dengan Arduino Nano

Pada posting kali ini saya akan membagikan ilmu saya yang sudah saya dapatkan pada bangku kuliah yaitu cara membuat robot wall Follower.

Untuk komponen yang digunakan yaitu sebagai berikut :

1. Arduino Nano

Arduino Nano adalah papan pengembangan  mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P dengan bentuk yang sangat mungil. Secara fungsi tidak ada bedanya dengan Arduino Uno. Perbedaan utama terletak pada ketiadaan jack power DC dan penggunaan konektor Mini-B USB.Disebut sebagai papan pengembangan karena board ini memang berfungsi sebagai arena prototyping sirkuit mikrokontroller. Dengan menggunakan papan pengembangan, anda akan lebih mudah merangkai rangkaian elektronika mikrokontroller dibanding jika anda memulai merakit ATMega328 dari awal di breadboard.

untuk lebih lengkapnya bisa kunjungi website berikut Arduino Nano

2. Sensor Ultrasonic

Pengertian Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu. Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik).Gelombang ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat tinggi yaitu 20.000 Hz. Bunyi ultrasonik tidak dapat di dengar oleh telinga manusia. Bunyi ultrasonik dapat didengar oleh anjing, kucing, kelelawar, dan lumba-lumba. Bunyi ultrasonik nisa merambat melalui zat padat, cair dan gas. Reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat padat hampir sama dengan reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat cair. Akan tetapi, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh tekstil dan busa.

Cara Kerja Sensor Ultrasonik

Pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah alat yang disebut dengan piezoelektrik dengan frekuensi tertentu. Piezoelektrik ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik (umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut. Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area atau suatu target. Setelah gelombang menyentuh permukaan target, maka target akan memantulkan kembali gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor, kemudian sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman gelombang dan waktu gelombang pantul diterima.

Untuk belajar lebih lengkapnya bisa kunjungi website Sensor Ultrasonik

3.Motor DC

Motor DC adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan sumber tegangan DC. Motor DC atau motor arus searah sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung dan tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.

Untuk lebih lengkap bisa kunjungi website berikut :Motor DC

4. Driver Motor 

Untuk dirver motor teman-teman bisa buat sendiri atau beli jadi. Biasanya druver motor yang digunakan pada robot tipenya H-bridge bisa menggunakan transistor atau FET tergantung besar daya yang dikonsumsi oleh motor tersebut. sedangkan untuk driver motor yang menggunakan IC untuk cara kerja driver motor dengan transistor atau FET hampir sama yang membedakan hanya bentuk (jelas wkwk) dan konsumsi daya hingga ketahanan driver.

untuk belajar lebih dalam teman-teman bisa kunjungi website berikut Driver transistor atau FET

Bagaimana dengan driver motor yang menggunakan IC seperti L293d atau L298 ? Driver motor ini biasanya sering digunakan untuk motor DC 5 volt hingga 12 volt sedangkan untuk motor DC 12 volt dengan torsi yang besar biasanya driver motornya menggunakan FET. Lalu apa bedanya IC l293 dengan IC l298 ? Bedanya pada batas arus yang bisa dilalui oleh IC. untuk lebih lengkapnya teman-teman bisa cek disini untuk L293 dan bisa cek disini untuk L298 karena orang elektro harus selalu berpedoman pada datasheet seperti kita yang beragama berpedoman pada kitab suci masing-masing.

Dan untuk komponen penunjang lainnya tidak perlulah saya jelaskan karena saya yakin teman-teman pasti sudah paham seperti baterai, kabel jumper dan lain-lainnya. Kalau masih bingung temen-temen bisa komen aja nanti saya lengkapi posting ini.

Berikut skematik dari robot wall follower :

Gambar disamping merupakan skematik driver motor dengan menggunakan IC L293d. untuk penjelasan pinoutnya temen-temen bisa lihat datasheet seperti yang sudah saya anjurkan diatas. Pada driver ini ada yang menarik, apakah itu ? yaitu pin enable 1 untuk output 1 dan output 2 saya hubungkan langsung ke vcc 5 volt karena saya tidak menggunakan pin PWM sehingga saya hubungkan ke vcc. Namun kenapa pada program ada nilai PWm nya ? Iya karena PWM tersebut sifatnya tetap pada setiap konfigurasi pergerakan robot namun jika teman-teman ingin nilai PWM nya bisa di adjustable biasanya  pin enable nya di hubungkan pada pin PWM arduino dan coding nya sudah mulai beda sama coding saya. Bagaimana jika pin enable tersebut tidak saya hubungkan apakah masih bisa bekerja ? kalau itu saya masih belum pernah mencoba tapi di youtube ada yang pernah coba dan berhasil. Intinya banyakin refrensi dulu baru mencoba dan jangan cuma teori kalo belum mencoba ehehe. untuk catu daya IC dan catu daya untuk motor kalo bisa kita bedakan aja besar teganggannya. tetapi untuk ground semua kita jadikan satu biar bisa bekerja.

Untuk skema sensor ultrasonik nya saya ambil di internet soalnya di aplikasi fritzing saya tidak ada sensor ultrasoniknya hehe..
untuk wiring sensor ultrasonik sangat gampang dikarenakan cuman ada 4 pin yaitu vcc, echo, trigger, gnd. jadi lebih muda dari skematik driver motor tadi. Dan yang perlu diperhatikan yaitu pin trigger harus di fungsikan sebagai output dan pin echo di fungsikan sebagai input. Untuk penjelasan lebih detail teman-teman bisa kunjungi website ini

Untuk robot line follower ini saya menggunakan dua sensor ultrasonik yang saya tempatkan di depan dan disamping sebelah kiri. Fungsi sensor depan sebagai acuan kapan robot tersebut belok sedangkan untuk sensor kiri sebagai penstabil robot agar dapat terus mengikut dinding tanpa harus menabrak dan menyentuh dinding.

Untuk code Arduino nya dibawah ini

int pinTrig1 = 7;
int pinEcho1 = 6;
int pinTrig2 = 4;
int pinEcho2 = 3;
float jarakkiri;
float jarakdepan;
void setup ()
{
pinMode(11,OUTPUT); // pin 5, 9, 10, 11 adalah pin untuk motor DC. pemasangannya bebas
pinMode(10,OUTPUT); // bisa disesuaikan karena motor DC non polaritas sehingga bisa di
pinMode(9,OUTPUT); // tukar posisinya apabila tidak sesuai dengan apa yang diinginkan
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);// pin trigger ultrasonik depan
pinMode(6,INPUT_PULLUP);// pin echo ultrasonik depan
pinMode(4,OUTPUT); // pin trigger ultrasonik kiri
pinMode(3,INPUT_PULLUP);// pin echo ultrasonik kiri
}

void loop()
{
ambil_jarak_kiri();
ambil_jarak_depan();
if (jarakdepan&lt;=30){
kanan_lancip();
delay(100);
}
else if(jarakkiri&gt;=20){
kiri_landai();
}
else if(jarakkiri&lt;=20){
kanan_landai();
}
else{
maju();
}
}

// berikut konfigurasi pergerakan robot, jika teman-teman ingin lebih banyak bisa menambahkan
// sendiri karena saya hanya menggunakan 2 sensor jadi konfigurasi segini juga sudah cukup
void maju() // robot bergerak maju
{
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
analogWrite(9,80);

digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
analogWrite(10,80);
}
void kanan_lancip() // robot belok kanan secara tajam
{
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
analogWrite(9,100);

digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
analogWrite(10,100);
}
void kanan_landai() // robot belok kanan
{
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
analogWrite(9,80);

digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
analogWrite(10,50);
}
void kiri_landai() // robot belok kiri
{
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(9,HIGH);
analogWrite(9,35);

digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
analogWrite(10,100);
}

// pengambilan data sensor kiri dan kanan yang dikonversi kedalam satuan jarak untuk
// menjadi acuan robot kapan robot bergerak lurus, belok dan lain-lainnya.
void ambil_jarak_kiri()
{
float durasi,cm;
digitalWrite(pinTrig2,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pinTrig2,LOW);
delayMicroseconds(5);
durasi = pulseIn(pinEcho2,HIGH,3000);
cm=durasi/29/2;
if (cm==0) cm =50;
jarakkiri= cm;
delay(10);

}

void ambil_jarak_depan()
{
float durasi,cm;
digitalWrite(pinTrig1,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pinTrig1,LOW);
delayMicroseconds(5);
durasi = pulseIn(pinEcho1,HIGH,3000);
cm=durasi/29/2;
if (cm==0) cm =50;
jarakdepan= cm;
delay(10);

}